用于假肢和外手套的紧凑型四输出差速器

一种紧凑、坚固且节能的差动系统，用于将来自一个电动机的扭矩分配到四个输出。 旨在提高软外骨骼手套和自适应假肢系统的驱动和抓握能力，同时保证降低成本和复 杂性。 解决的问题 柔软、驱动不足和可穿戴的机器人外骨骼手套可以提高健康个体的能力或帮助患有神 经和肌肉骨骼疾病的人。大多数现有解决方案利用单独的电机来独立控制每个手指， 这增加了重量、成本和复杂性。市售的假肢设备为每个手指使用单独的电机，并使用 刚性传输系统将力传递到假肢指尖。 这样的设计选择使假肢笨重、昂贵、笨重、难以维护、难以操作，并且提供有限的操 作自主性（由于增加的功耗）。 技术 通常，差速机构有两个输出，其最流行的应用是 在汽车行业，差速器允许车轮以不同的速度旋转。 奥克兰大学的 New Dexterity 研究小组开发了一种新颖的四输出差速器，它将一个电机 提供的扭矩分配到连接到外骨骼手套或假手手指的四个输出。这种机制允许手指在抓 取过程中被动地适应物体的形状，从而最大限度地增加接触点。抓握过程中接触面积 的最大化导致抓握稳定性的最大化。  应用 1完整的假手 2部分手部假肢 3外骨骼手套系统 4可穿戴设备 优点 1使外骨骼手套和假手能够以可承受的成本提供更高的灵活性，而不会影响可用性和 抓握稳定性。 2为用户提供抓握能力增强 3无需笨重的差动机构或多个执行器单元 4输出可以相互独立移动， 因此如果一根手指被阻止移动，其余手指仍然可以移动并最大限度地提高抓握稳定性。